Ministranci istnieją od kiedy w ogóle istnieje nabożeństwo. W narodzie izraelskim było jedno pokolenie wybrane do służby w świątyni pokolenie Lewiego. W Nowym Testamencie początków ministrantury możemy się dopatrywać już za czasów Jezusa Chrystusa. W Ewangelii św. Jana czytamy: „Andrzej, brat Szymona Piotra, rzekł do Jezusa: Jest tu jeden chłopiec, który ma pięć chlebów jęczmiennych i dwie ryby (…) Jezus wziął chleby i odmówiwszy dziękczynienie, rozdał siedzącym” (J 6, 8-9, 11)
Tak, więc ów „praministrant” usłużył samemu Zbawicielowi i w ten sposób uczestniczył w cudzie rozmnożenia chleba i ryb, który możemy uważać za zapowiedź Eucharystii.
Faktem jest, że od początku chrześcijaństwa Biskup sprawował Najświętszą Ofiarę wraz z asystą liturgiczną. Na początku byli to diakoni. Już w pierwszych wiekach chrześcijaństwa ukształtował się osobny urząd lektora. Był on sprawowany przez chłopców, którym stawiano wysokie wymagania moralne. Wspaniałe świadectwo lektorom tamtych czasów wystawił biskup Cyprian, męczennik z Kartaginy. W jednym ze swych listów opowiada o Aureliuszu, który odważnie bronił wiary i cierpiał z jej powodu. Biskup tak pisze: „Niech rozpocznie posługę lektora. Jego głos, którym wyznawał Boga w tak trudnych okolicznościach, zasłużył na to, by zabrzmiał przy uroczystym czytaniu słowa Bożego.”
W późniejszych wiekach publiczne czytanie słowa Bożego zarezerwowane było wyłącznie dla osób przygotowujących się do kapłaństwa. W średniowieczu do mszy św. usługiwali klerycy, a od Soboru Trydenckiego (1545r.) ministranci.
W oficjalnych dokumentach Kościoła wzmiankę na ten temat znajdujemy dopiero w „Mediator Dei” Piusa XII z 1947 r. Zapewne starsi pamiętają jeszcze msze św. odprawiane w języku łacińskim, gdzie ksiądz był odwrócony tyłem do ludzi. Wówczas służyło tylko dwóch ministrantów, zaś prezbiterium było oddzielone od reszty świątyni.
Dopiero Sobór Watykański II (1962-1965) zajął się reformą liturgii i powrócił do starej tradycji Kościoła. Podkreślił rolę ludzi świeckich w sprawowaniu kultu Bożego i powierzył na nowo funkcję lektora także osobom świeckim nie posiadającym święceń. Liczny udział ministrantów i lektorów w liturgii wymaga jednak odpowiedniej troski o należyte przygotowanie ich do wykonywanych funkcji. W soborowej Konstytucji o Liturgii możemy przeczytać: „Duszpasterze niech zabiegają gorliwie i cierpliwie o liturgiczne wychowanie oraz czynny udział wiernych, tak wewnętrzny jak i zewnętrzny stosownie do ich wieku, stanu i rozwoju życia i stopnia kultury religijnej, spełniając w ten sposób jeden z głównych obowiązków wiernego szafarza Bożych tajemnic” (KL 19).
W Polsce Konferencja Episkopatu powołała do istnienia Krajowe Duszpasterstwo Ministrantów (1964 r.). Stało się to po ogłoszeniu Konstytucji o Liturgii (3.XII.1963). Biskupi chcieli, aby postanowienia KL były od razu wprowadzane w życie także na odcinku formacji służby liturgicznej. Otwarły się szerokie możliwości zaangażowania świeckich: „W odprawianiu liturgii każdy spełniający swą funkcję, czy to duchowny czy świecki, powinien czynić tylko to i wszystko to, co należy do niego z natury rzeczy i na mocy przepisów liturgicznych. Ministranci, lektorzy, komentatorzy i członkowie chóru również spełniają prawdziwą funkcję liturgiczną. Niech więc wykonują swój urząd z tak szczerą pobożnością i dokładnością, jak to przystoi wzniosłej posłudze i odpowiada słusznym wymaganiom Ludu Bożego. Należy więc staranie wychować te osoby w duchu liturgii oraz przygotować do odpowiedniego i zgodnego z przepisami wykonywania przypadających każdemu czynności” (KL 28-29).